特斯拉FSD发展历史(上)：FSD 整体功能

特斯拉的自动驾驶方案包括基础版本自动辅助驾驶（AP：Autopilot）、增强版自动辅助驾驶（EAP）、以及完全自动驾驶（FSD：Full Self-Driving）。

特斯拉FSD 的整体功能

FSD是特斯拉辅助驾驶Autopilot产品组合中功能最完整的产品。

功能上看，特斯拉FSD除辅助驾驶的自动巡航及车道居中外，还可以实现：

1. 自动辅助导航驾驶（包括自动驶入和驶出高速公路匝道或立交岔路口、超车）；
2. 自动辅助变道（包括高速公路上自动辅助变换车道）；
3. 自动泊车（平行泊车与垂直泊车）；
4. 智能召唤（在规定场景下，停在车位的车辆会响应召唤、驶出车位并前往车主所在位置）；
5. 交通标识识别（识别停车标志和交通信号灯，并在车辆接近时自动减速至停止）；
6. 市区自动辅助转向（检测车道、车辆和障碍物，并操作车辆进行转向）；
7. 自动速度偏移调整（根据不通的环境和场景，自动调整车辆的行驶速度）；

Tesla自动驾驶

FSD 的核心

不同与国内厂商的多传感器融合方案，特斯拉FSD自动驾驶是以摄像头为核心的纯视觉解决方案。

纯视觉方案的最初设计灵感来自对人类视觉的研究：即人眼睛搜集的信息到达视网膜后，经过大脑皮层的多个区域、视觉神经层，最终生成生物视觉，并在脑中生成图像。特斯拉的目标就是通过算法、软件及硬件来设计汽车的视觉皮层，建立像人脑的视觉计算机神经网络系统。

在特斯拉汽车的行驶过程中，车辆通过摄像头收集环境图像信息；特斯拉HW2.0/2.5/3.0版本的硬件都配备了8颗监测不同方位的摄像头，分别为3颗前置摄像头、2颗前侧摄像头、2颗后侧摄像头、1颗后置摄像头。

Tesla自动驾驶Camera位置

车辆周围的8颗摄像头通过神经网络生成三维向量空间；向量空间中包含了自动驾驶所需要的信息（如：交通标志、红绿灯、马路线条）。

处理逻辑

由摄像头采集图片信息通过神经网络处理（识别、判断），然后发送信号控制车辆。